function u=phi(t,x)
% Retour d'état, où perturbation...
global scenario
switch lower(scenario),
case 'entretenu',
    u=cos(t)/10;
case 'stable',
   %K=lqr(A,B,eye(2*n),1)
    K=[0.2277 -0.3871 0.2519 -0.1515 0.0715 0.7452 0.0836 0.2325 0.0548 0.0680];
    u=-K*x(:);
case 'filtre',
    if t<100,
        a=1;
    else
        a=4;
    end,
    u=cos(a*t)/5;
otherwise
    u=0;
end,
