// Commande par placement de pôles, partie offline
n=3
Te=0.1
// Matrices du système
A = eye(3,3)+Te*[ 0,1,0 ; 0,0,1 ; -0.1,-0.2,-0.3 ]
B = Te*[ 0 ; 0 ; 1 ]
C = [ 1 , zeros(1,n-1) ]
D = zeros(1,1);
x0=[10;0;0]
// Contrôleur
G=ppol(A,B,0.5*[1,1,1])
Gy=G(1)
Gz=G(2:n)
GI=0
// alternative avec intégrateur
q=1
Ae = [A,zeros(n,q);Te*eye(q,q),zeros(q,n-q),eye(q,q)]
Be = [B;zeros(q,p)]
G=ppol(Ae,Be,[0.5*ones(p,n),0.5*ones(p,q)])
Gy=G(:,1)
GI=G(:,(n+1):(n+q))
G=G(:,1:n)

// Observateur
Aobs=A+(2*rand(3,3)-1)*0
K=ppol(Aobs',C',0.2*[1,1,1])'
Aobs=Aobs-K*C
Bobs=[B,K]